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水下機器人在天津南水北調工作中的應用

序號

設備名稱

品牌型號

規格及功能

單位

數量

1

淤泥上岸

單元





1.1

機器人本體

山東未來
  VVL-QY210-110A

機器人尺寸:1950mm×1120mm×1370mm(加聲吶)

      1950mm×1120mm×1068mm

機器人重量:≤800Kg(空氣中)
  清淤寬度:1100mm
  行進速度:3-15M/min
  驅動方式:液壓
  液壓介質:水
  工作壓力:16Mpa
  總功率:20kw
  電壓:380VAC



1.1.1

機器人主架構

 山東未來VVL-ZJ1300-1100

包含機器人本體所有結構件、履帶、支重輪和驅動輪,采用全304不銹鋼結構.

1

1.1.2

絞龍主架構

 山東未來VVL-JL-300

包含絞龍本體、鏟斗和絞龍機械傳動部件。采用大扭力液壓馬達。

1

1.1.3

水下專用渣漿泵

ZJK50-30

用于在水下泵輸送送污泥,
  水泵功率:4Kw
  轉速980r/min
  可泵送顆粒直徑:8mm(可根據客戶需求調換)
  揚程:15.7米(水平輸送距離100-150米)

1

1.1.8

液壓執行器

 威海鴻宇    HY-H60-16P

包含機器人所有液壓執行部件,液壓缸、液壓馬達、液壓減速機。液壓缸采用不銹鋼結構。

1

1.1.9

水下液壓控制系統

 威海鴻宇HY-K9-F16P   

用于控制機器人液壓執行器的控制系統,控制機器人所有動作。   

1

1.1.10

水下專用液壓動力源

 山東未來VVL-4000W-380

水下專用動力電機和油泵。

1

1.1.11

壓力補償系統

 威海鴻宇HY-25P-16P

用于給液壓系統做壓力補償,抵抗水壓對液壓系統帶來的安全隱患。

1

1.1.12

機器人主控倉(水下)

   山東未來   VVL-H40-380

用于控制機器人所有動作,包括水下專用動力電機的啟停、照明系統、攝像系統和各傳感器數據的傳輸。

1

1.1.13

水下專用照明系統

 山東未來VVL-L50W-24

4個50w LED燈

1

1.1.14

水下專用攝像系統

 索尼SN-G108-200

配有4個200萬像素水下攝像機

1

1.1.15

前視成像聲吶

英國 Oculus M750D

操作頻率:750kHz/1.2MHz
  范圍(最大):120m/40m
  范圍(最?。?.1m
  距離分辨率:4mm/2.5mm
  更新率(最大):40Hz
  水平視角:130°/80°
  垂直視角:20°/12°
  波束(最大):512
  角坐標分辨率:1°/0.6°
  深度等級:300m
  云臺:水平360°,垂直90

1

1.1.16

聲吶云臺

山東未來VVL-S360-C120

將聲吶固定在云臺上,實現360°聲吶掃描。

1

1.2

卷纜系統

山東未來
  VVL-J1T-100M

液壓驅動,轉速0-10r/min

1 

1.2.1

卷纜機主架構

山東未來VVL-JL600-45 

包含卷纜機所有機械結構件。

1

1.2.2

卷纜機液壓執行器

威海鴻宇 HY-M30-J100

包含液壓馬達和液壓減速機。

1

1.2.3

卷纜機液壓系統

威海鴻宇HY-BL25-30P   

比例式液壓控制系統。

1

1.2.4

光電總插頭

山東未來VVL-GD12-380 

用于連接卷纜機和機器人之間通訊和電源,內部包含光電??楹偷緦δ??。

1

1.2.5

光電滑環

深圳默孚龍MFL-L12-60A

用于電纜固定端和旋轉端的連接,可讓電纜和信號線無線360°旋轉連接。

1

1.2.6

水下專用臍帶纜

上海標柔
  VVL-L1T-4

4*102-380V、80米水下專用集成電纜,內部包含通訊線、電力線和凱夫拉承重層。

1

1.3

地面電控系統





1.3.1

主電控柜

 山東未來VVL-380V-60A

用于給地面各系統供電。

1

1.3.2

主控制臺

 山東未來VVL-D19-I7

機器人地面主控制系統,用于控制水下機器人工作,采用京東方19寸高亮屏,亮度600流明,高亮顯示器,主機i7+8g內存+512g硬盤

1

1.4

運載車





1.4.1

運載車(裸車)

福田歐馬可
  BJ5049XXY-A3

箱式運載車,采用福田歐馬可廂式運輸車

1

1.4.2

運載車液壓系統改裝

 山東未來VVL-12L-15P

運載車的氣動與液壓動力改裝,包含吊車液壓系統和改裝證明。

1

1.4.3

運載車專用車載吊車

 山東未來VVL-D1T-3M

根據集裝箱內部尺寸定制車載折疊吊車,可伸出車外3米。

1

1.5

其它





1.5.1

污水管

山東未來
  VVL-XPW-G50

2寸橡膠污水管,耐壓20公斤,內含鋼骨,長度80米。

1

1.5.2

管線浮力塊

山東未來
  VVL-FK-60

綁定在污水管和臍帶纜的浮力???長度60mm、直徑30mm),能將污水管和臍帶纜漂浮在水面,共40套。

1


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